[ROS2] 006 : ROS2 QT GUI C++ 패키지, 노드 작성

서론

이전 글에서 C++을 사용하여 ROS2 패키지를 간단하게 작성해 보았다.

2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드

[ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드

 

이번 글에서는 QT를 활용해 ROS2에서 GUI를 사용해서 데이터를 관리하고, 사용자 편의성을 높이는 법을 정리하겠다. 

 

QT 관련 내용은 이전 포스트를 참고하면 좋다. 

2024.09.25 - [C, C++/QT] - [QT] 001 : QT란?

[QT] 001 : QT란?

2024.09.25 - [분류 전체 보기] - [QT] 002 : QT 설치

[QT] 002 : QT 설치

2024.09.26 - [C, C++/QT] - [QT] 003 : QT c++ 사용법 및 UI 구성

[QT] 003 : QT c++ 사용법 및 UI 구성

 

1. ros2_create_qt_pkg 설치

필자는 ros2_create_qt_pkg라는 shell script 기반의 매크로를 사용해서 ros2 pkg create 와 비슷하게 사용할 수 있도록 하였다. 다른 점은 템플릿을 사용하여 미리 QT 기반의 C++ ROS 패키지를 생성해 준다는 점이다. 

 

ros2_create_qt_pkg는 현재 아래 Git repository를 통해 공유 중이다. 사용 후 편리하다면 star를 남겨주면 좋겠다. 

https://github.com/mjlee111/ros2_create_qt_pkg

GitHub - mjlee111/ros2_create_qt_pkg: ros2 qt5 based GUI package create shell script

 

설치방법은 아래와 같다.

$ cd 
$ git clone https://github.com/mjlee111/ros2_create_qt_pkg.git
$ cd ros2_create_qt_pkg
$ ./setup.sh
$ source ~/.bashrc

 

설치가 완료되면. bashrc 파일에 아래와 같은 내용이 추가된다. 

ros2_create_qt_pkg() {
    local package_name="$1"
    shift 
    local dependencies="$@"
    local current_directory="$PWD"
    /home/"$USER"/.ros2_create_qt_pkg_scripts/ros2_create_qt_pkg.sh "$current_directory" "$package_name" "$dependencies"
}

 

 

2. ros2_create_qt_pkg 사용 방법

ros2_create_qt_pkg의 경우 간단한 기능만을 지원한다. 기본적으로 ros2_create_qt_pkg라는 명령어를 통해서 패키지명, dependencies를 자동으로 설정하여 C++ 패키지를 생성해 준다. 

 

명령어 사용 방법과 개형은 아래와 같다. 

$ ros2_create_qt_pkg [package_name] [dependencies]

[package_name] -> 패키지명

[dependencies] -> 빌드 참조 라이브러리, 패키지 등

 

사용 예시는 아래와 같다. 

$ ros2_create_qt_pkg my_qt_package rclcpp std_msgs

my_qt_package라는 이름의 ROS2패키지에 rclcpp, std_msgs를 참조하게 하였다. 

 

빌드 후 실행할 경우 

my_qt_package 실행화면

 

QT GUI 창이 출력되고 ros node 역시 작동하고 있는 상태이다. 

 

기본적으로 QThread 내에서 qnode라는 객체로 ros spin이 작동하게 하였고, MainWindow 객체에서 QNode 객체의 변수나 함수를 사용하려면 일반적으로 C++에서 사용하듯이 qnode.variable, qnode.function() 형태로 사용하면 된다. 

 

반대로 QNode에서 MainWindow에 접근하여 사용하려면 Q_Signal을 활용하여 Signal/Slot을 통해 접근하면 편리하다.