Summary로봇 모방학습을 진행하면서 teleoperation이 주된 수집 method로 선택 받고 있음. 하지만 teleoperation만으로는 사람 손의 동작을 로봇의 hand로 전달하기 어려움. 이는 kinematics 구조, 접촉면 모양 등의 차이에서 발생함.이를 보완하기 위해 로봇의 hand와 유사한 구조를 가진 exoskeleton인 DexUMI를 제작함. Project Website : https://dex-umi.github.io/ DexUMIDexUMIdex-umi.github.ioPaper : https://dex-umi.github.io/static/pdfs/DexUMI:%20Using%20Human%20Hand%20as%20the%20Universal%20Manipulation%2..
다이나믹셀 모터를 ROS2에서 Sync Read/Write로 효율적으로 제어할 수 있는 패키지 dynamixel-RDK를 소개한다.본 패키지는 DynamixelSDK를 기반으로 개발되었으며, ROS2의 Lifecycle 시스템을 채택하여 안정적인 모터 초기화 및 제어가 가능하다. 주요 기능Sync Read / Sync Write 지원Bulk Read / Bulk Write 지원ROS2 Lifecycle Node 기반 상태 관리YAML 기반 파라미터 설정 지원상태 및 제어 메시지 지원 (dynamixel_rdk_msgs)간단한 GUI 제어툴 제공 (Dynamixel RDK Manager)개발 환경항목버전OSUbuntu 22.04ROS2Humble Hawksbill 이상 권장의존성Dynamixel SDK 설..
1. 논문 정보논문 제목: Pointcloud-IMU 융합 기반 비정형 지형 자율주행을 위한 크롤러 로봇 플리퍼 제어 기법 개발영어 제목: Autonomous Flipper Angle Control for Crawler Robots Using Pointcloud and IMU Fusion in Unstructured Terrain저자: 이명진¹, 변정욱²*, 백인엽³*¹ 광운대학교 로봇학부² 광운대학교 컴퓨터정보공학부³ 광운대학교 로봇학부발표 학회: ICROS 2025 (2025년 6월 25~27일, 전북대 국제컨벤션센터)프로젝트 사이트 : https://github.com/mjlee111/pointcloud_and_imu_flipper_angle_control GitHub - mjlee111/point..
1. 개요이번 포스트에서는 ESP32 보드를 활용하여 WiFi 스캔, 디어센티케이션(Deauthentication) 테스트, 그리고 0.96인치 OLED 디스플레이를 이용한 시각화를 지원하는 프로젝트를 소개한다.해당 프로젝트는 아래 GitHub에 공개되어 있으며, PCB 설계 파일, 부품 목록, 펌웨어 등이 포함되어 있어 쉽게 재현이 가능하다.GitHub: https://github.com/mjlee111/esp32_wifi_deauther GitHub - mjlee111/esp32_wifi_deauther: A simple ESP32 based wifi hacking tool. Supports mini oled display & test circuit availabA simple ESP32 based ..
DATA SCALING LAWS IN IMITATION LEARNING FOR ROBOTIC MANIPULATIONPaper informationOriginal source - https://arxiv.org/pdf/2410.18647Project website - https://data-scaling-laws.github.io/ Data Scaling Laws in Imitation Learning for Robotic ManipulationData scaling has revolutionized fields like natural language processing and computer vision, providing models with remarkable generalization capabil..
[DP] Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action DiffusionPaper informationOriginal source - https://arxiv.org/pdf/2303.04137Project website - https://diffusion-policy.cs.columbia.edu/ Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action DiffusionThis paper introduces Diffusion Policy, a new way of generating robot behavior by representing a robot's visuomotor policy as a conditio..
[ALOHA] Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost HardwareAuthors : Tony Z. Zhao, Vikash Kumar, Sergey Levine, Chelsea FinnInstitute : Stanford University, UC Berkeley, MetaYear : 2023Paper : https://arxiv.org/abs/2304.13705 Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost HardwareFine manipulation tasks, such as threading cable ties or slotting a battery, are notoriousl..
서론지난 포스트에서 CUDA를 Ubuntu 22.04에 설치해 보았다. 2024.12.09 - [분류 전체보기] - [강화학습] 001 : Ubuntu 22.04 CUDA 설치, 에러 및 설치 실패 해결 [강화학습] 001 : Ubuntu 22.04 CUDA 설치, 에러 및 설치 실패 해결서론강화학습을 하기 위해서 나는 Nvidia의 Isaac Gym을 사용할 것이다. Isaac Gym은 ROS에서 사용하는 Gazebo등과는 다르게 GPU 가속을 지원하며 대규모 시뮬레이션을 빠르게 실행할 수 있다. 현재는 지menggu1234.tistory.com 이제 강화학습을 진행하기 위해 Isaac Gym을 설치해 보겠다. 1. Isaac Gym Preview 설치https://developer.nvidia.com..
