서론지난 포스트에서 CUDA를 Ubuntu 22.04에 설치해 보았다. 2024.12.09 - [분류 전체보기] - [강화학습] 001 : Ubuntu 22.04 CUDA 설치, 에러 및 설치 실패 해결 [강화학습] 001 : Ubuntu 22.04 CUDA 설치, 에러 및 설치 실패 해결서론강화학습을 하기 위해서 나는 Nvidia의 Isaac Gym을 사용할 것이다. Isaac Gym은 ROS에서 사용하는 Gazebo등과는 다르게 GPU 가속을 지원하며 대규모 시뮬레이션을 빠르게 실행할 수 있다. 현재는 지menggu1234.tistory.com 이제 강화학습을 진행하기 위해 Isaac Gym을 설치해 보겠다. 1. Isaac Gym Preview 설치https://developer.nvidia.com..
서론강화학습을 하기 위해서 나는 Nvidia의 Isaac Gym을 사용할 것이다. Isaac Gym은 ROS에서 사용하는 Gazebo등과는 다르게 GPU 가속을 지원하며 대규모 시뮬레이션을 빠르게 실행할 수 있다. 현재는 지원을 중단하고 Isaac Lab으로 이름을 바꾸어 개발 중이다.https://developer.nvidia.com/isaac-gym Isaac Gym - Preview ReleaseNVIDIA’s physics simulation environment for reinforcement learning research.developer.nvidia.com Isaac Gym을 설치하기 위해서는 우선 Ubuntu에 Nvidia Driver, CUDA를 설치해야 한다. 이번 포스트에서는 Ubu..
서론ROS2는 다양한 센서와 카메라에서 얻은 데이터를 주고받을 수 있는 시스템을 제공한다. 특히, 카메라 데이터는 sensor_msgs/Image 메시지 형식으로 전달된다. 이를 OpenCV 이미지 형식으로 변환하려면 cv_bridge 라이브러리를 사용할 수 있다. 1. cv_bridge 설치ROS2를 설치하였다면 기본적으로 cv_bridge는 설치가 되어 있다. 혹시 설치가 되었는지 모르겠거나 설치를 하고 싶다면 아래 명령어를 통해서 설치를 진행하면 된다. $ sudo apt update$ sudo apt install ros--cv-bridge 부분에 현재 사용하는 ROS2 버전을 입력하면 된다(Foxy, Humble 등) 2. 패키지 생성 및 관련 설정cv_bridge를 통해서 sensor_m..
2024.10.31 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 006 : ROS2 QT GUI C++ 패키지, 노드 작성 [ROS2] 006 : ROS2 QT GUI C++ 패키지, 노드 작성서론이전 글에서 C++을 사용하여 ROS2 패키지를 간단하게 작성해 보았다.2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드 [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드서론이전 글에서menggu1234.tistory.com 서론ROS2는 이전에 설명한 바와 같이 로봇 어플리캐이션의 구조를 더욱 모듈화하고 효율적으로 관리할 수 있다. 이러한 특징들을 위해서 launch 파일 시스템을 제공한다. launch 파일을 사용하면 여러 노드와 관련..
서론이전 글에서 C++을 사용하여 ROS2 패키지를 간단하게 작성해 보았다.2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드 [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드서론이전 글에서 노드(Node)에 대해 이해해 보았다.2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 004 : ROS2 노드(Node)와 데이터 [ROS2] 004 : ROS2 노드(Node)와 데이터서론이전 글에서 demo_nodes_cpp, turtlesim을 실행해 보며 노드,menggu1234.tistory.com 이번 글에서는 QT를 활용해 ROS2에서 GUI를 사용해서 데이터를 관리하고, 사용자 편의성을 높이는 법을 정리하겠다. Q..
서론이전 글에서 노드(Node)에 대해 이해해 보았다.2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 004 : ROS2 노드(Node)와 데이터 [ROS2] 004 : ROS2 노드(Node)와 데이터서론이전 글에서 demo_nodes_cpp, turtlesim을 실행해 보며 노드, 토픽, 서비스, 액션 등을 조회해 보았다. 2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 002 : ROS2 예제 (demo_nodes, turtlesim) [ROS2] 002 : ROS2 예제 (demo_nodes, turtlesim)menggu1234.tistory.com 이제 패키지(Package)와 패키지 생성, 노드 작성에 대해 설명해 보겠다. 1. 패키지(Package)란?패키지는 ROS..
서론이전 글에서 demo_nodes_cpp, turtlesim을 실행해 보며 노드, 토픽, 서비스, 액션 등을 조회해 보았다. 2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 002 : ROS2 예제 (demo_nodes, turtlesim) [ROS2] 002 : ROS2 예제 (demo_nodes, turtlesim)ROS2 예제 실행이전 글에서 ROS2 Humble을 설치해 보았다. 2024.09.30 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04) [ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04)ROS2 Humble 설치ubuntu 22.04에 ROS2 Humble을 설치하는menggu1234.tistor..
ROS2 예제 실행이전 글에서 ROS2 Humble을 설치해 보았다. 2024.09.30 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04) [ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04)ROS2 Humble 설치ubuntu 22.04에 ROS2 Humble을 설치하는 법을 정리해 보았다. 우분투 설치 방법은 아래 포스트를 참고하면 된다. https://menggu1234.tistory.com/8 [Linux] 001 : Ubuntu 설치 18.04/20.04/22.04. Rufus & Ventoymenggu1234.tistory.com위 글에서도 예제를 실행하는 방법을 서술하였지만 이번에는 더 많은 예제 실행과 명령어를 정..
