서론ROS2는 다양한 센서와 카메라에서 얻은 데이터를 주고받을 수 있는 시스템을 제공한다. 특히, 카메라 데이터는 sensor_msgs/Image 메시지 형식으로 전달된다. 이를 OpenCV 이미지 형식으로 변환하려면 cv_bridge 라이브러리를 사용할 수 있다. 1. cv_bridge 설치ROS2를 설치하였다면 기본적으로 cv_bridge는 설치가 되어 있다. 혹시 설치가 되었는지 모르겠거나 설치를 하고 싶다면 아래 명령어를 통해서 설치를 진행하면 된다. $ sudo apt update$ sudo apt install ros--cv-bridge 부분에 현재 사용하는 ROS2 버전을 입력하면 된다(Foxy, Humble 등) 2. 패키지 생성 및 관련 설정cv_bridge를 통해서 sensor_m..
2024.10.31 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 006 : ROS2 QT GUI C++ 패키지, 노드 작성 [ROS2] 006 : ROS2 QT GUI C++ 패키지, 노드 작성서론이전 글에서 C++을 사용하여 ROS2 패키지를 간단하게 작성해 보았다.2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드 [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드서론이전 글에서menggu1234.tistory.com 서론ROS2는 이전에 설명한 바와 같이 로봇 어플리캐이션의 구조를 더욱 모듈화하고 효율적으로 관리할 수 있다. 이러한 특징들을 위해서 launch 파일 시스템을 제공한다. launch 파일을 사용하면 여러 노드와 관련..
서론이전 글에서 C++을 사용하여 ROS2 패키지를 간단하게 작성해 보았다.2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드 [ROS2] 005 : ROS2 C++ 패키지, 노드 작성 가이드서론이전 글에서 노드(Node)에 대해 이해해 보았다.2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 004 : ROS2 노드(Node)와 데이터 [ROS2] 004 : ROS2 노드(Node)와 데이터서론이전 글에서 demo_nodes_cpp, turtlesim을 실행해 보며 노드,menggu1234.tistory.com 이번 글에서는 QT를 활용해 ROS2에서 GUI를 사용해서 데이터를 관리하고, 사용자 편의성을 높이는 법을 정리하겠다. Q..
서론이전 글에서 노드(Node)에 대해 이해해 보았다.2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 004 : ROS2 노드(Node)와 데이터 [ROS2] 004 : ROS2 노드(Node)와 데이터서론이전 글에서 demo_nodes_cpp, turtlesim을 실행해 보며 노드, 토픽, 서비스, 액션 등을 조회해 보았다. 2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 002 : ROS2 예제 (demo_nodes, turtlesim) [ROS2] 002 : ROS2 예제 (demo_nodes, turtlesim)menggu1234.tistory.com 이제 패키지(Package)와 패키지 생성, 노드 작성에 대해 설명해 보겠다. 1. 패키지(Package)란?패키지는 ROS..
서론이전 글에서 demo_nodes_cpp, turtlesim을 실행해 보며 노드, 토픽, 서비스, 액션 등을 조회해 보았다. 2024.10.29 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 002 : ROS2 예제 (demo_nodes, turtlesim) [ROS2] 002 : ROS2 예제 (demo_nodes, turtlesim)ROS2 예제 실행이전 글에서 ROS2 Humble을 설치해 보았다. 2024.09.30 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04) [ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04)ROS2 Humble 설치ubuntu 22.04에 ROS2 Humble을 설치하는menggu1234.tistor..
ROS2 예제 실행이전 글에서 ROS2 Humble을 설치해 보았다. 2024.09.30 - [ROS/ROS2] - [ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04) [ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04)ROS2 Humble 설치ubuntu 22.04에 ROS2 Humble을 설치하는 법을 정리해 보았다. 우분투 설치 방법은 아래 포스트를 참고하면 된다. https://menggu1234.tistory.com/8 [Linux] 001 : Ubuntu 설치 18.04/20.04/22.04. Rufus & Ventoymenggu1234.tistory.com위 글에서도 예제를 실행하는 방법을 서술하였지만 이번에는 더 많은 예제 실행과 명령어를 정..
1. ROS2 명령어 정리 (CLI-tools)ROS2는 기본적으로 여러가지 개발 도구를 제공한다. 그중 Commad-Line Tools(CLI-tools)의 사용법과 명령어를 정리해 보았다. CLI-tools는 거의 모든 ROS의 기능을 다룰 수 있다. 개발환경 빌드, 테스트 툴(Colcon), 데이터 기록, 재생 등의 기능이 대표적이다. 아래와 같은 구조로 사용된다. $ ros2 [verbs] [sub-verbs] [options] [arguments]ROS1과는 다르게 entry-point를 ros2로 고정하고 verbs로 명령어 종류를 분리한 모습이다. (rosrun -> ros2 run) 윈도우에서는 GUI를 기반으로 개발을 진행했다면, ROS, ROS2는 Linux 환경을 주로 사용하기 때문..
1. 서론ROS2를 사용하여 다양한 이미지 처리를 할 수 있는 package stack을 개발하고, 블로그에 개발 일지를 작성하고자 한다. 다양한 기능을 지원하고 CI/CD를 적용하여 비전을 사용하는 다양한 개발자들이 사용할 수 있도록 하는 것이 최종 목표이다. 우선 해당 프로젝트는 아래 깃허브 레포지토리를 통해 오픈소스로 공개해 두었다. 패키지의 사용 방법과 빌드 dependency 등은 README에 상세하게 작성해 두었으니 해당 블로그 포스트에는 개발 내용만 정리할 계획이다. https://github.com/mjlee111/image_recognition GitHub - mjlee111/image_recognition: ROS2 image perception & recognition package..
