$ rosrun turtlesim turtle_teleop_keyROS turtlesim packageturtlesim 패키지는 ROS 와 ROS 패키지에 대한 교육을 위해 만들어진 패키지이다. turtlesim 패키지를 사용하는 방법은 다음과 같다. 1. roscore 실행$ roscore 2. turtlesim_node 실행$ rosrun turtlesim turtlesim_nodeturtlesim_node 를 실행하면 다음과 같은 창이 나타나게 된다. 3. turtle_teleop_key 실행$ rosrun turtlesim turtle_teleop_keyturtle_teleop_key 를 실행하게 되면 화살표 키를 이용해 거북이를 움직일 수 있다. 4. topic 확인해 보기$ rostop..
ROS 1 의 특징, 구조, 빌드 시스템과 용어에 대한 정리입니다. ROS 용어 정리마스터 : 노드와 노드 사이의 연결과 메시지 통신을 위한 네임서버와 같은 역할을 함. roscore 명령어로 실행 가능. - ROS_MASTER_URI 변수에 기재된 URI 주소와 포트를 가짐. - 기본값으로 URI 주소는 현재 로컬 IP를 가지며 포트를 11311을 가짐. 노드 : ROS에서 실행되는 최소단위의 프로세서. - 하나의 목적에 하나의 노드를 작성하길 권고. 재사용이 쉽게 개발할 것. - 구동과 함께 마스터에 노드 이름과 publisher, subscriber, service server, service client 에서 사용하는 토픽 및 서비스 이름, 메시지 형태, URI 주소와 포트를 등록함. ..
Jetson Nano 에서 QT 기반 패키지를 개발하고 사용하는 법을 정리했습니다. Jetson NanoJetson Nano 보드는 NVIDA 사에서 개발한 소형 PC입니다. NVIDIA 사의 젯슨 컴퓨팅 보드 시리즈 중 하나로 가격대비 성능이 뛰어나 널리 사용되는 보드 중 하나입니다. 작은 크기와 리눅스에 최적화되어 있고 클러스터 등으로 제작하여 사용되기도 합니다. [Jetson Nano A02 & Raspberry PI 4]제가 사용하고 있는 Jetson Nano A02 와 Raspberry PI 4 성능 비교표입니다. CPU 성능에서 Raspberry PI와 차이가 있지만 GPU성능에 있어서는 비교가 되지 않기 때문에 비전처리와 같은 용도로 사용하기에 좋습니다. Jetson Nano는 기본적으로..
ROS melodic 명령어 정리입니다. ROS Shell 명령어- roscd [패키지 이름] : 지정한 패키지 디렉터리로 이동.- rosls [패키지 이름] : ROS 패키지의 파일 목록 확인. - rosed [패키지 이름] [파일 이름] : ROS 패키지의 파일 편집.- roscp : ROS 패키지의 파일 복사. - rospd : ROS 디렉터리 인덱스에 디렉터리 추가. - rosd : ROS 디렉터리 인덱스 확인. ROS 실행 명령어- roscore [옵션] : 노드 사이의 통신이 가능하게 하는 마스터를 구동시키는 명령어.- rosrun [패키지 이름] [노드 이름] : 노드 실행.- roslaunch [패키지 이름] [런치파일 이름] : launch 파일을 통해 여러가지 노드를 한번에 실행.-..
ROS 1 MelodicMelodic 한줄설치 한줄 설치 방법쉘 스크립트를 이용해 자동으로 ROS melodic 설치와 환경변수 등록을 해 준다. 아래의 명령어를 터미널에 입력하여 설치를 진행한다.$ git clone https://github.com/mjlee111/ros1_ubuntu_installer.git$ cd ros1_ubuntu_installer$ sudo chmod 755 ros_melodic_install.sh$ bash ros_melodic_install.sh개별 설치 방법직접 설치하는 방법이다. 우선 아래 명령어를 터미널에 입력해 ROS melodic을 설치해 준다. $ cd$ sudo apt update -y$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages..
