[강화학습] 002 : Isaac Gym 설치

서론

지난 포스트에서 CUDA를 Ubuntu 22.04에 설치해 보았다. 

2024.12.09 - [분류 전체보기] - [강화학습] 001 : Ubuntu 22.04 CUDA 설치, 에러 및 설치 실패 해결

[강화학습] 001 : Ubuntu 22.04 CUDA 설치, 에러 및 설치 실패 해결

 

이제 강화학습을 진행하기 위해 Isaac Gym을 설치해 보겠다.

 

1. Isaac Gym Preview 설치

https://developer.nvidia.com/isaac-gym

Isaac Gym - Preview Release

 

위 링크에 접속해 Download from Archive를 클릭한다. 

archive download

preview 4 download

 

다운로드 한 파일을 압축해제한다. 

 

isaacgym/python 경로로 이동하여 python 의존성 라이브러리를 설치한다. 

$ pip install -e .

 

만약 pip가 없다고 출력된다면 아래 명령어를 입력해 설치해 준다. 

$ sudo apt-get install python3-pip

설치 과정

Python 버전 관련 에러가 발생한다면 설치된 버전이 3.9 이상일 확률이 높다. 이 경우에는 conda를 사용하거나 강제로 python 버전을 다운그레이드 해줘야 한다.

 

설치를 완료했다면 다음을 통해 설치 확인을 할 수 있다. 

$ cd examples
$ python joint_monkey.py

 

만약 아래와 같은 에러가 발생한다면 : 

m@m:~/isaacgym/python/examples$ python joint_monkey.py 
Importing module 'gym_38' (/home/m/isaacgym/python/isaacgym/_bindings/linux-x86_64/gym_38.so)
Traceback (most recent call last):
  File "joint_monkey.py", line 19, in <module>
    from isaacgym import gymapi, gymutil
  File "/home/m/isaacgym/python/isaacgym/__init__.py", line 5, in <module>
    from isaacgym import gymapi
  File "/home/m/isaacgym/python/isaacgym/gymapi.py", line 104, in <module>
    _import_active_version()
  File "/home/m/isaacgym/python/isaacgym/gymapi.py", line 63, in _import_active_version
    module = importlib.import_module(package_path)
  File "/home/m/anaconda3/envs/isaac/lib/python3.8/importlib/__init__.py", line 127, in import_module
    return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

 

https://stackoverflow.com/questions/73582092/importerror-libpython3-8-so-1-0-cannot-open-shared-object-file-no-such-file-o

ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

해당 글을 참고하면 된다. 

 

실행화면

정상적으로 작동하고 VRAM 역시 사용되고 있음을 확인할 수 있다. 

 

2. Isaac Envs 설치

/isaacgym 경로에 Isaacgym Envs를 clone 해온다. 

$ git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs.git

 

python 의존성 라이브러리를 설치해 준다. 

$ cd IsaacGymEnvs
$ pip install -e .

설치 과정

 

설치가 완료 되었다면 train.py를 통해 확인이 가능하다. 

$ cd isaacsimenvs
$ python train.py task=Cartpole

 

만약 FBX 관련 에러가 출력된다면 : 

FBX Error

numpy 버전 변경을 통해 해결이 가능하다. 

$ pip uninstall numpy
$ pip install numpy==1.20.0

 

실행화면

Isaacsimenvs 실행화면

 

v를 눌러 렌더링을 중단하면 학습이 더 빨라진다. 

 

다양한 사용법은 아래에서 확인 가능하다.

https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs.git

GitHub - isaac-sim/IsaacGymEnvs: Isaac Gym Reinforcement Learning Environments