[ROS2] 001 : ROS2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04)

ROS2 Humble 설치

ubuntu 22.04에 ROS2 Humble을 설치하는 법을 정리해 보았다. 우분투 설치 방법은 아래 포스트를 참고하면 된다. 

https://menggu1234.tistory.com/8

[Linux] 001 : Ubuntu 설치 18.04/20.04/22.04. Rufus & Ventoy 사용법

 

ROS2 설치는 아래 ROS 공식 document를 토대로 작성되었다. 

https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

Installation — ROS 2 Documentation: Humble documentation

 

1.  locale 설정 (UTF-8)

$ locale  # check for UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

$ locale  # verify settings

 

2. apt 저장소 추가

ubuntu universe repository 활성화 확인

$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe

 

curl 등 설치 및 apt key 추가

$ sudo apt update && sudo apt install curl -y
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

 

apt 저장소 추가

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

 

3. ROS2 패키지 설치

apt repository 업데이트

$ sudo apt update && apt upgrade

 

ROS2 Desktop 설치(추천)

$ sudo apt install ros-humble-desktop

 

ROS2 Base 설치(위에서 Desktop 버전 설치한 경우 설치 X)

$ sudo apt install ros-humble-ros-base

 

ROS2 개발 툴(컴파일러, 라이브러리 등) 설치

$ sudo apt install ros-dev-tools

 

4. 환경변수 설정

bash 파일 설정

$ sudo apt-get install gedit
$ gedit ~/.bashrc

source ~/colcon_ws/install/local_setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash

.bashrc  파일 최하단에 위 내용 작성 후 저장.

 

5. alias 설정

$ gedit ~/.bashrc

alias sb='source ~/.bashrc'
alias gb='gedit ~/.bashrc'
alias killgazebo='killall -9 gazebo & killall -9 gzserver  & killall -9 gzclient'
alias cw='cd ~/colcon_ws'
alias cs='cd ~/colcon_ws/src'
alias ccd='colcon_cd'
alias cm='cd ~/colcon_ws && colcon build --symlink-install'
alias cb='source install/local_setup.bash'
alias cbs='colcon build --symlink-install'
alias cbp='colcon build --symlink-install --packages-select'
alias cbu='colcon build --symlink-install --packages-up-to'
alias ct='colcon test'
alias ctp='colcon test --packages-select'
alias ctr='colcon test-result'
alias rt='ros2 topic list'
alias re='ros2 topic echo'
alias rn='ros2 node list'

.bashrc 파일 최하단에 위 내용 작성 후 저장.

 

6. colcon 워크스페이스 폴더 생성 및 빌드 테스트

colcon_ws/src 디렉토리 생성

$ mkdir -p ~/colcon_ws/src

 

빌드 테스트

$ cd ~/colcon_ws
$ colcon build

 

7. 예제 실행

talker 실행

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

listener 실행

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener

예제 실행 화면