[ROS2] 003 : ROS2 명령어 정리

1. ROS2 명령어 정리 (CLI-tools)

ROS2는 기본적으로 여러가지 개발 도구를 제공한다. 그중 Commad-Line Tools(CLI-tools)의 사용법과 명령어를 정리해 보았다. 

CLI-tools는 거의 모든 ROS의 기능을 다룰 수 있다. 개발환경 빌드, 테스트 툴(Colcon), 데이터 기록, 재생 등의 기능이 대표적이다. 

 

아래와 같은 구조로 사용된다. 

$ ros2 [verbs] [sub-verbs] [options] [arguments]

ROS1과는 다르게 entry-point를 ros2로 고정하고 verbs로 명령어 종류를 분리한 모습이다. (rosrun -> ros2 run)

 

윈도우에서는 GUI를 기반으로 개발을 진행했다면, ROS, ROS2는 Linux 환경을 주로 사용하기 때문에 CLI 사용에 익숙해져야 한다. 단순히 ROS에만 국한된 내용이 아니라 Linux를 사용하는 일을 하게 된다면 CLI에서 대부분의 작업이 가능하게 습관화 하는 것이 매우 좋다. 

 

이제 아래에 ROS2 ClI-tools를 정리해 보겠다. 

 

ros2 실행 명령어

ex)

• ros2 run turtlesim turtlesim_node
• ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py

ros2 정보 명령어

ex)

• ros2 pkg executables turtlesim
• ros2 node info /turtlesim
• ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
• ros2 service call /turtle1/set_pen turtlesim/srv/SetPen "{r: 255, g: 255, b: 255, width: 10}"
• ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.5708}"
• ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn.srv

ros2 기능 보조 명령어

ex)

• ros2 extensions -a
• ros2 extension_points -a
• ros2 daemon start
• ros2 multicast send
• ros2 doctor -r
• ros2 wtf -r
• ros2 lifecycle list lc_talker
• ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
• ros2 security create_key demo_keys /talker_listener/listener