[ROS1] 002 : ROS melodic 명령어 정리

ROS melodic 명령어 정리입니다. 

 

ROS Shell 명령어

<shell - 운영체제 상에서 다양한 운영체제 기능과 서비스를 구현하는 인터페이스를 제공하는 프로그램.>

- roscd [패키지 이름] : 지정한 패키지 디렉터리로 이동.

- rosls [패키지 이름] : ROS 패키지의 파일 목록 확인. 

- rosed [패키지 이름] [파일 이름] : ROS 패키지의 파일 편집.

- roscp : ROS 패키지의 파일 복사. 

- rospd : ROS 디렉터리 인덱스에 디렉터리 추가. 

- rosd : ROS 디렉터리 인덱스 확인. 

 

ROS 실행 명령어

- roscore [옵션] : 노드 사이의 통신이 가능하게 하는 마스터를 구동시키는 명령어.

- rosrun [패키지 이름] [노드 이름] : 노드 실행.

- roslaunch [패키지 이름] [런치파일 이름] : launch 파일을 통해 여러가지 노드를 한번에 실행.

- rosclean [옵션] : ROS 로그 파일 검사 및 삭제.

 

ROS 정보 명령어

- rostopic : ROS 토픽 정보 확인.

- rosservice : ROS 서비스 정보 확인.

- rosnode : ROS 노드 정보 확인.

- rosparam : ROS 파라미터 정보 확인.

- rosbag : ROS 메시지 기록 및 재생.

- rosmsg : ROS 메시지 정보 확인. 

- rossrv : ROS 서비스 정보 확인.

- rosversion : ROS 패키지 및 배포 릴리즈 버전 정보 확인. 

- roswtf : 로스 시스템 검사. 

 

ROS node 명령어

<node - ROS에서 최소 단위의 실행 프로세스.>

- rosnode list : 활성화 된 노드 목록 확인.

- rosnode ping [노드 이름] : 지정된 노드와 연결 테스트.

- rosnode info [노드 이름] : 지정된 노드의 정보 확인.

- rosnode machine [PC or IP] : 해당 PC에서 실행되고 있는 노드 목록 확인. 

- rosnode kill [노드 이름] : 해당 노드 실행 중단. 

- rosnode cleanup : 연결 정보가 확인 안되는 유령 노드의 등록 정보 삭제. 

 

ROS topic 명령어

<topic -  어떠한 메시지를 전달할 '주제', 단방향 메시지 송수신 방식.>

- rostopic list : 활성화 된 토픽 목록 표시.

- rostopic echo [토픽 이름] : 지정한 토픽의 메시지 내용 실시간 표시. 

- rostopic find [타입 이름] : 지정한 타입의 메시지를 사용하는 토픽 표시.

- rostopic type [토픽 이름] : 지정한 토픽의 메시지 타입 표시.

- rostopic bw [토픽 이름] : 지정한 토픽의 메시지 데이터 대역폭 표시.

- rostopic hz [토픽 이름] : 지정한 토픽의 메시지 퍼블리시 주기 표시. 

- rostopic info [토픽 이름] : 지정한 토픽의 정보 표시. 

- rostopic pub [토픽 이름] [메시지 타입] [파라미터] : 지정한 토픽 이름으로 메시지 퍼블리시. 

 

ROS service 명령어 

<service - 요청과 응답이 동시에 필요한 동기 방식이 사용될 때 제공되는 메시지 동기 방식.>

- rosservice list : 활성화된 서비스 정보 출력. 

- rosservice info [서비스 이름] : 지정한 서비스의 정보 표시. 

- rosservice type [서비스 이름] : 지정한 서비스의 타입 출력.

- rosservice find [서비스 타입] : 지정한 서비스 타입의 서비스 검색. 

- rosservice uri [서비스 이름] : 지정한 서비스의 ROSRPC URI 출력.

- rosservice args [서비스 이름] : 입력된 파라미터로 서비스 요청.

- rosservice call [서비스 이름] [파라미터] : 입력된 파라미터로 서비스 요청.

 

ROS parameter 명령어

<parameter - 전역변수 역할. 서버시의 데이터를 저장하거나 조종하는 것을 허용. 정수형, 부동소수점, 부울형, 리스트, 딕셔너리, 문자열 등을 저장.> 

- rosparam list : 파라미터 목록 보기.

- rosparam get [파라미터 이름] : 파라미터 값 불러오기.

- rosparam set [파라미터 이름] : 파라미터 값 설정.

- rosparam dump [파라미터 이름] : 파라미터를 지정한 파일에 저장.

- rosparam load [파일 이름] : 지정한 파일에 저장된 파라미터 불러오기.

- rosparam delete [파라미터 이름] : 파라미터 삭제.

 

ROS message 명령어

<message - 각 노드간 주고 받는 데이터, 다양한 데이터 타입을 정의해서 사용이 가능함.>

- rosmsg list : 모든 메시지 목록 표시.

- rosmsg show [메시지 이름] : 지정한 메시지 정보 표시. 

- rosmsg md5 [메시지 이름] : md5 sum 을 표시.

- rosmsg package [패키지 이름] : 지정한 패키지에서 사용되는 메시지 목록 표시.

- rosmsg packages : 메시지를 사용하는 모든 패키지 목록 표시.

 

ROS service 정보 명령어 

- rossrv list : 모든 서비스 목록 표시.

- rossrv show [서비스 이름] : 지정한 서비스 정보 표시.

- rossrv md5 [서비스 이름] : 지정한 서비스 md5 sum 표시.

- rossrv package [패키지 이름] : 지정한 서비스에서 사용하는 서비스 표시. 

- rossrv packages : 서비스를 사용하는 모든 패키지 목록 표시. 

 

ROS catkin 명령어

<catkin - ROS의 빌드 시스템. CMake를 기반으로 ROS에 특화되게 수정됨.>

- catkin_create_pkg : 캐킨 빌드 시스템으로 패키지 자동 생성. 

- catkin_make : 캐킨 빌드 시스템에 기반을 둔 빌드. 

- catkin_eclipse : 캐킨 빌드 시스템으로 생성한 패키지를 이클립스에서 사용할 수 있게 변경. 

- catkin_prepare_release : 릴리즈 할 때 사용되는 로그 정리 및 태깅.

- catkin_generate_changelog : 릴리즈할 때 CHANGELOG.rst 파일 생성 또는 업데이트. 

- catkin_init_workspace : 캐킨 빌드 시스템의 작업 폴더 초기화.

- catkin_find : 캐킨 검색.

 

ROS package 명령어 

<package - ROS를 구성하는 기본 단위.>

- rospack : ROS 패키지와 관련된 정보 보기.

- rosinstall : ROS 추가 패키지 설치.

- rosdep : 해당 패키지의 의존성 파일 설치. 

- roslocate : ROS 패키지 정보 관련 명령어.

- roscreate_pkg : ROS 패키지 자동생성(구).

- rosmake : ROS 패키지 빌드(구).