[ROS1] 005 : ROS 1 turtlesim 패키지 사용해보기

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ROS turtlesim package

turtlesim 패키지는 ROS 와 ROS 패키지에 대한 교육을 위해 만들어진 패키지이다.

 

turtlesim 패키지를 사용하는 방법은 다음과 같다. 

 

1. roscore 실행

$ roscore

roscore 실행화면

 

2. turtlesim_node 실행

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

turtlesim_node 실행화면

turtlesim_node 를 실행하면 다음과 같은 창이 나타나게 된다. 

 

 

3. turtle_teleop_key 실행

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

turtle_teleop_key 실행화면

turtle_teleop_key 를 실행하게 되면 화살표 키를 이용해 거북이를 움직일 수 있다.

 

 

4. topic 확인해 보기

$ rostopic list

rostopic list 실행화면

 

rostopic list 명령어를 통해 현재 publish / subscribe 되고 있는 topic 의 목록을 확인할 수 있다. 

 

/rosout                        ->  Type: rosgraph_msgs/Log
/rosout_agg                ->  Type: rosgraph_msgs/Log
/turtle1/cmd_vel          ->  Type: geometry_msgs/Twist
/turtle1/color_sensor   ->  Type: turtlesim/Color
/turtle1/pose                ->  Type: turtlesim/Pose